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基于拓扑连通保持策略的多智能体系统协同控制研究：防碰撞与跟踪的融合

一、引言

1.1研究背景与意义

多智能体系统作为分布式人工智能领域的重要研究对象，近年来在众多实际应用场景中展现出巨大的潜力。从智能机器人领域的协作任务执行，到交通控制领域的流量优化，再到分布式传感器网络的数据采集与处理，多智能体系统的身影无处不在。在智能机器人领域，多个机器人组成的多智能体系统可以协同完成复杂的搜索救援任务。不同功能的机器人智能体，有的负责环境探测，有的负责目标定位，有的负责执行救援动作，通过相互协作提高救援效率和准确性，这是单机器人难以实现的。在交通控制中，多智能体技术能够将道路上的车辆、交通信号灯、交通