机翼组装机器人系列编程：KUKA KR 60 HA_（7）.路径规划与轨迹控制.docx

PAGE1

PAGE1

路径规划与轨迹控制

路径规划与轨迹控制是机翼组装机器人编程中的核心内容之一。在实际应用中，机器人需要根据特定的任务需求，精确地沿着预定的路径移动，并在指定的时间内完成任务。本节将详细介绍路径规划的基本原理、常用方法以及如何在KUKAKR60HA机器人上实现轨迹控制。

路径规划的基本原理

路径规划是指确定机器人从起始点到目标点的一系列中间点的过程。这些中间点构成了机器人的运动路径。路径规划的目标是确保机器人能够安全、高效地到达目标位置，并在运动过程中避免碰撞和其他障碍物。

1.空间表示

空间表示是路径规划的基础。常见的空间表示方法包括：

笛卡尔坐标