机翼组装机器人系列编程：ABB IRB 6700_3.ABB IRB 6700机器人系统组成.docx

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3.ABBIRB6700机器人系统组成

在本节中，我们将详细介绍ABBIRB6700机器人的系统组成，包括其硬件和软件部分。了解机器人的系统组成是进行机器人编程和应用开发的基础，因为这有助于我们更好地理解机器人的工作原理和各部分的功能。

3.1机器人本体

3.1.1机械结构

ABBIRB6700机器人是一种六轴串联机械臂，其机械结构主要包括基座、腰部、肩部、肘部、腕部和末端执行器。每个部分的运动都是通过伺服电机驱动的，这些电机通过减速器和齿轮系统将高速旋转转化为低速、高扭矩的运动。

基座（Base）：机器人安装在基座上，基座通常固定在地