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自动驾驶AI智能体：系统整体架构

自动驾驶AI智能体是具备自主感知、决策、执行与学习能力的复杂智能系统，其整体架构围绕“感知环境-理解意图-规划路径-控制执行-持续优化”的核心闭环设计，融合了感知技术、AI算法、控制工程、硬件支撑等多领域技术，实现从环境感知到车辆控制的全流程自主决策。当前业界主流架构以模块化分层设计为基础，同时向“舱驾一体、全域融合”及端到端大模型范式演进，既保证各模块独立优化的灵活性，又实现全系统的协同高效运行，整体可分为五大核心层级，各层级相互衔接、层层递进，构成完整的智能驾驶体系。

一、感知层：智能体的“感官系统”——感知环境，精准定位

感知层是自动驾驶AI智能体与外界交互的核心入口，相当于人类驾驶员的“眼睛”和“耳朵”，核心任务是获取车辆周边环境信息、自身状态信息，并完成精准定位，为后续决策规划提供真实、可靠、实时的数据支撑，是整个架构的基础。该层主要分为环境感知、状态估计与定位两大核心子模块，依赖多传感器融合技术提升感知的准确性和鲁棒性。

（一）环境感知子模块

核心解决“周围有什么”的问题，负责检测、识别和跟踪环境中的动态物体（车辆、行人、骑行者等）和静态物体（车道线、交通标志、护栏、障碍物等），同时捕捉交通信号、路面状况等环境细节。其核心技术支撑为多传感器融合与深度学习算法：

核心传感器：包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达，三者各有优势、互补协同——摄