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针对无人机集群避障的人工势场法优化设计与实验分析论文

**摘要**

随着无人机集群在物流配送、应急救援、环境监测等领域的广泛应用，集群避障技术成为制约其实用化的核心瓶颈。传统人工势场法因原理简单、计算高效，在单无人机避障中表现突出，但面对集群动态协同、复杂环境交互等场景时，其固有缺陷逐渐凸显：动态障碍物适应性不足、集群内部协同冲突、局部最优陷阱等问题频发。本文针对上述问题，提出一种融合动态势场调整与协同决策机制的人工势场法优化策略，通过改进斥力函数设计、引入集群通信补偿机制及局部最优逃逸算法，结合多场景仿真与实物实验验证，显著提升无人机集群在动态环境中的避障成功率与路径规划效率，为无人机集群的