原创力文档XXXX学院XX设计说明书（XX）
XX设计说明书（XX）中文摘要
本论文针对加油服务机器人，通过六自由度机器人三维建模，给出相应D-H坐标，利用Matlab等软件进一步建立加油机器人的运动学建模，采用变换矩阵，并求解正、逆运动学方程。对六自由度机器人进行传感器的采用及配置。研究已知环境下六自由度机器人的避障轨迹规划。
关键词加油机器人D-H坐标运动学方程避障轨迹规划
Xxxx学院XX设计说明书（XX）
TitleRV-320EHeavyrobotjoint
development
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