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码垛机器人视觉定位工程师考试试卷及答案

一、填空题（每题1分，共10分）

1.码垛机器人视觉定位中，常用的相机标定方法有张正友标定法和______标定法。

2.机器人坐标系中，描述工具末端位置和姿态的是______坐标系。

3.视觉定位特征提取常用算法有SIFT、SURF和______。

4.视觉系统图像采集的核心部件是______。

5.手眼标定分为眼在手上和______两种类型。

6.视觉定位常基于______原理检测物体位置姿态。

7.需将相机坐标系转换为______坐标系指导机器人运动。

8.工业相机分辨率常表示为1920×______。

9.消除图像畸变的过程称为______校正。

10.视觉系统常用光源有环形、条形和______光源。

答案：

1.双目2.工具3.ORB4.工业相机5.眼在手外6.三角测量7.机器人基8.10809.镜头10.同轴

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.高速码垛更适合的手眼标定类型是？

A.眼在手上B.眼在手外C.两者一样D.不确定

2.张正友标定法至少需要多少张标定板图像？

A.3张B.5张C.7张D.10张

3.不属于特征匹配算法的是？

A.ORBB.FLANNC.KNND.PCA

4.光源作用不包括？

A.提高对比度B.减少噪声C.改变物体颜色D.突出特征

5.视觉定位核心坐标系转换流程是？

A.像素→相机→机器人基B.机器人基