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经颅磁刺激驱动机械臂精准控制的关键技术与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人类对大脑功能的研究以及对自动化控制技术的探索不断深入，经颅磁刺激技术和机械臂控制技术应运而生，并在各自领域取得了显著进展。经颅磁刺激（TranscranialMagneticStimulation，TMS）是一种无痛、无创的绿色治疗方法，其原理基于法拉第电磁感应定律。通过在头皮表面放置刺激线圈，当线圈中通入快速变化的电流时，会在周围空间产生瞬间变化的磁场，该磁场能够无衰减地透过颅骨，在大脑内部产生感应电流，进而刺激大脑神经，调节大脑皮层的兴奋性和抑制性。自1985年第一台用于临床