农业收割机器人系列编程：Blue River Technologys See Spray_（5）.农业机器人路径规划与导航.docx

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农业机器人路径规划与导航

1.路径规划的基本概念

路径规划是机器人自主导航的核心技术之一，其目标是在给定的环境中为机器人找到一条从起始点到达目标点的最优路径。在农业机器人领域，路径规划尤为重要，因为农田环境复杂多变，需要机器人能够高效、准确地完成任务。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划两大类：

全局路径规划：在已知环境地图的情况下，从起始点到目标点规划出一条最优路径。全局路径规划通常使用静态地图，考虑的因素包括路径的长度、转弯次数等。

局部路径规划：在动态环境中，根据当前传感器数据实时调整路径，以避开障碍物。局部路径规划通常使用实时感知数据，考