搬运机器人系列编程：Yaskawa MH36_（2）.YaskawaMH36机器人硬件结构.docx

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YaskawaMH36机器人硬件结构

1.机械结构

1.1机械臂结构

YaskawaMH36是一款六轴工业机器人，其机械臂结构设计紧凑、灵活。机械臂由六个关节组成，每个关节都有一个独立的伺服电机和减速器。这种结构使得机器人能够完成复杂的运动任务，适用于各种工艺要求，特别是在航空器零部件制造行业中的搬运和装配任务。

1.1.1关节类型

关节1（J1）：基座旋转关节，负责机器人在水平面内的旋转运动。

关节2（J2）：肩部俯仰关节，负责机器人在垂直面内的大范围运动。

关节3（J3）：肘部俯仰关节，负责机器人在垂直面内的精细调整。

关节4（J4）：腕