小型6-UPU并联平台运动学仿真分析.pdfVIP

２０２６年１月机械设计与制造工程Ｊａｎ.２０２６

第５５卷第１期ＭａｃｈｉｎｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ.５５Ｎｏ.１

ＤＯＩ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.２０９５－５０９Ｘ.２０２６.０１.０１４

小型６－ＵＰＵ并联平台运动学仿真分析

黄金鑫ꎬ贾光政ꎬ于德龙ꎬ孙维鹏ꎬ吴炜

(东北石油大学机械科学与工程学院ꎬ黑龙江大庆１６３３１８)

摘要:为直观地了解并联平台的运动状态ꎬ结合虚拟样机对小型６－ＵＰＵ并联平台进行了运动学

仿真分析与控制实验ꎮ采用ＭＡＴＬＡＢ对理论方法进行编程计算并在ＡＤＡＭＳ中建立了并联平台

的虚拟样机ꎬ分别得到了动平台在任意给定的运动轨迹下各电动缸长度、速度、加速度的变化曲

线以及电动缸长度变化的误差曲线ꎬ验证了理论方法与虚拟样机具有良好的运动求解符合度ꎮ

通过ＶｉｓｕａｌＣ＃与ｃｍｄ命令混合编程并将ＡＤＡＭＳ嵌入控制界面实