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编程与维护手册（执行版）

第1章基础概念与系统架构

1.1基本组成与功能

是一种由机械结构、控制系统、执行机构和感知系统组成的复杂机电系统。其基本组成包括机械本体、驱动系统、控制系统、传感系统和软件系统。机械本体是的物理结构，通常由关节、连杆、件和工作台等部件构成，用于实现特定的运动轨迹和功能。

驱动系统负责提供动力，常见类型包括伺服电机、步进电机和液压驱动器。伺服电机因其高精度和响应速度快，广泛应用于高精度中。控制系统是工作的“大脑”，负责接收指令、处理数据、执行控制逻辑。现代控制系统多采用PLC（可编程逻辑控制器）或运动控制卡，如ABB使用DeltaPLC进行控制。执行机构是将控制信号转化为实际运动的部件，如机械臂的关节、伺服电机等。

传感系统用于感知环境信息，如视觉系统、力觉传感器、触觉传感器等，是实现自主决策的基础。软件系统包括操作系统、运动控制软件、路径规划算法和用户界面，是实现复杂功能的关键。功能多样，如工业用于装配、焊接、喷涂；服务用于清洁、护理、医疗；科研用于实验、天文观测等。

1.2控制系统概述

控制系统主要由主控单元、输入输出模块、通信接口和电源模块组成。主控单元通常采用高性能微处理器，如NVIDIAJetson系列或IntelCorei7。主控单元负责协调各部件的工作，处理来自传感器的数据，控制指令。例如，ABB的主控