雕刻机器人系列编程：ABB YuMi_（6）.工件坐标系与工具坐标系.docx

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工件坐标系与工具坐标系

在雕刻机器人系列编程中，工件坐标系和工具坐标系是两个非常重要的概念。它们用于定义机器人在工作空间中的位置和姿态，确保机器人能够准确地执行雕刻任务。本节将详细解释这两个坐标系的原理和应用方法，并通过具体的编程示例来说明如何在ABBYuMi机器人上设置和使用这些坐标系。

工件坐标系(WorkObjectCoordinateSystem)

工件坐标系用于定义工件在机器人工作空间中的位置和姿态。通过设置工件坐标系，可以简化编程过程，使机器人的运动指令更加直观和容易理解。工件坐标系通常由X、Y、Z三个轴以及旋转角度（A、B、C）组