雕刻机器人系列编程：ABB YuMi_（7）.路径规划与轨迹跟踪.docx

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路径规划与轨迹跟踪

路径规划与轨迹跟踪是雕刻机器人编程中的关键环节。在机器人雕刻过程中，路径规划决定了机器人如何从起始点移动到目标点，而轨迹跟踪则确保机器人能够沿着预定的路径精确移动。本节将详细介绍路径规划与轨迹跟踪的基本原理、常用方法以及如何在ABBYuMi机器人上实现这些功能。

路径规划的基本原理

路径规划是指机器人根据任务需求和环境约束，计算出从起始位置到目标位置的一系列中间点，并生成相应的运动指令。路径规划的目标是确保机器人能够安全、高效地完成任务，同时避免碰撞和不必要的运动浪费。

1.环境建模

在进行路径规划之前，首先需要对机器人工作环境进