装饰机器人系列编程：KUKA KR 16_（3）.KUKA KR 16的机械结构与工作原理.docx

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KUKAKR16的机械结构与工作原理

1.机械结构概述

1.1基础设计

KUKAKR16是一款六轴串联工业机器人，专为中小负载应用而设计。其基础设计包括六个可自由运动的关节，每个关节由一个伺服电机驱动，确保了机器人在工作空间内的灵活性和精确性。以下是各关节的简要介绍：

关节1（J1）：基座旋转关节，负责机器人的整体旋转。

关节2（J2）：肩部摆动关节，负责机器人大臂的上下摆动。

关节3（J3）：肘部摆动关节，负责机器人大臂和小臂的相对摆动。

关节4（J4）：腕部旋转关节，负责机器人的手腕旋转。

关节5（J5）：腕部摆动关节，负责机器人的手腕