轮式机器人建模与位置跟踪仿真研究.docx

轮式机器人建模与位置跟踪仿真研究

摘要

随着人类科技日新月异的发展,机器人开始广泛的进入普通民众的家庭。轮式机器人作为机器人中的一种，不仅应用在航天领域，在农业、工业和服务业中日益凸出显出潜在的应用价值。由于轮式机器人应用领域广泛，方便移动且灵活等特点，逐渐成为机器人技术中的研究热门。

通过学习《机器人学、机器视觉与控制-MATLAB基础算法》第四章的移动机器人载体，在自己的电脑上用MATLAB将章节中所提到的Simulink模型进行仿真，通过仿真结果的图形更能看出移动机器人的运动轨迹。这章节中学习轮式机器人具有非完整约束的特点，建立全局坐标系下用直角坐标系表示的非完整轮式移动机器人的位姿模型