装配机器人系列编程：KUKA KR 10 R1100_（5）.KUKA KR 10 R1100运动学与动力学.docxVIP

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KUKAKR10R1100运动学与动力学

1.机器人运动学基础

1.1运动学概述

运动学是研究机器人运动的几何关系，不考虑力和力矩的因素。在KUKAKR10R1100机器人中，运动学主要用于描述机器人各关节的位置和姿态，以及这些位置和姿态的变化规律。运动学分为正运动学（ForwardKinematics）和逆运动学（InverseKinematics）。

1.2正运动学

正运动学是从关节角度计算末端执行器的位置和姿态。对于KUKAKR10R1100，可以通过以下步骤进行正运动学计算：

定义坐标系：根据D-H参数（Denavit-Hartenberg参数），定义每个关节的坐标系。

计算变换矩阵：使用D-H参数，计算每个关节到下一个关节的变换矩阵。

合成变换矩阵：将所有变换矩阵相乘，得到从基座到末端执行器的总体变换矩阵。

提取位置和姿态：从总体变换矩阵中提取末端执行器的位姿。

1.2.1D-H参数

D-H参数是描述机器人关节间相对位置和姿态的参数。KUKAKR10R1100的D-H参数如下：

关节|ai|αi|di|

|——|———–|—————-|———–|—————|

1|0|0|750|θ1

2|600|0|0|θ2

3|600|0|0|