检测与测量机器人系列编程：Fanuc R-2000iD_（5）.运动指令与路径规划.docxVIP

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运动指令与路径规划

1.运动指令基础

1.1运动指令类型

在FanucR-2000iD机器人编程中，运动指令是控制机器人运动的基本命令。根据不同的运动方式，FanucR-2000iD提供了多种运动指令类型，包括：

PTP（Point-to-Point）：点到点运动，机器人从一个点直接移动到另一个点，运动路径不固定。

CP（CircularPath）：圆弧运动，机器人沿圆弧路径从一个点移动到另一个点。

C（ContinuousPath）：连续路径运动，机器人沿一条平滑的路径从一个点移动到另一个点。

L（LinearPath）：直线运动，机器人沿直线路径从一个点移动到另一个点。

1.2PTP指令

PTP指令用于控制机器人从一个点直接移动到另一个点。这种运动方式速度较快，但路径不固定，适用于不需要精确路径的场合。

1.2.1PTP指令语法

PTP(X,Y,Z,W,P,R,Speed,Fine,Tool,Base)

X,Y,Z：目标点的笛卡尔坐标。

W,P,R：目标点的姿态角。

Speed：运动速度。

Fine：是否在目标点处精细停止。

Tool：使用的工具坐标系。

Base：使用的基坐标系。

1.2.2PTP指令示例

假设我们需要控制机器人从当前位置移动到一个新的位置（100,200,300,4