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交通技术与应用手册

第1章智能感知与数据采集

1.1多源异构传感器融合技术

多源异构传感器融合的核心在于解决不同传感器在采集维度、时间精度和物理量纲上的差异，通过数学模型将激光雷达的点云数据、摄像头的图像数据、毫米波的波束数据以及气象站的温度湿度数据统一映射到同一时空坐标系中。以自动驾驶场景为例，激光雷达以30Hz的频率输出1024x1024的稀疏点云，而摄像头每秒提供30帧1920x1080的高清图像，两者频率与分辨率不匹配，必须通过卡尔曼滤波算法进行时间对齐和空间配准，将点云坐标转换为像素坐标，误差控制在厘米级以内，从而构建出连续且稠密的三维场景模型。在融合过程中，需要引入动态时间规整（DTW）算法来处理时序不一致的传感器数据，例如在车辆急转弯时，激光雷达的角速度突变会导致数据点发生抖动，而摄像头因图像压缩会产生帧率波动。系统会实时监测各传感器的状态向量，当检测到某传感器数据流出现异常跳变时，自动切换至备用传感器模式，并基于历史运行数据预测该传感器的未来轨迹，确保融合后的运动轨迹平滑连续，满足高精度定位的实时性要求。

针对高频运动物体如行人或车辆，系统采用多尺度特征金字塔（MS-FFPN）网络，将原始点云和图像进行下采样与上采样处理，提取从全局到局部不同分辨率的特征向量。例如，在识别远处行人时，系统利用大尺寸特征提取物体的整体轮廓和运动趋势，而