装饰机器人系列编程：ABB IRB 120_（8）.工件坐标系与工具坐标系.docx

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工件坐标系与工具坐标系

在装饰机器人系列编程中，工件坐标系和工具坐标系是两个非常重要的概念。它们帮助我们精确定位机器人在工作空间中的位置和姿态，从而实现高效、精确的装饰任务。本节将详细介绍这两个坐标系的原理和应用。

工件坐标系

定义

工件坐标系（WorkObjectCoordinateSystem,WOCS）是定义在工件上的坐标系，用于描述工件在机器人工作空间中的位置和姿态。通过设定工件坐标系，我们可以方便地在编程中引用工件的具体位置，而无需每次都重新计算其在世界坐标系中的位置。

原理

工件坐标系的原理是基于机器人对工件的相对定位。通常，工件坐标