装配机器人系列编程：Fanuc M-10iA_（5）.FanucM-10iA机器人运动控制.docxVIP

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FanucM-10iA机器人运动控制

1.基本运动控制指令

1.1线性运动指令（L指令）

FanucM-10iA机器人支持多种运动控制指令，其中线性运动指令（L指令）是最常用的一种。L指令用于控制机器人沿直线路径从一个点移动到另一个点。这种运动方式适用于需要精确路径控制的场合，如装配、焊接等。

1.1.1语法

LpXvYtZC;

pX：目标点的位置（笛卡尔坐标）。

vY：运动速度，单位为mm/s或deg/s。

tZ：转角加速度，单位为deg/s^2。

C：运动控制选项，如FINE（到达目标点后停止）、CNT（圆弧过渡）等。

1.1.2示例

假设我们需要将机器人从当前位置移动到点p1，速度为1000mm/s，转角加速度为1000deg/s^2，并要求到达目标点后停止。

!定义目标点p1

P[1]={X100,Y200,Z300,W0,P0,R0};

!控制机器人沿直线路径移动到点p1

LP[1]10001000FINE;

1.2圆弧运动指令（C指令）

圆弧运动指令（C指令）用于控制机器人沿圆弧路径从一个点移动到另一个点。这种运动方式适用于需要平滑过渡的场合，如搬运、装配等。

1.2.1语法

CpXpYvZtWC;

pX：中间点的位置