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喷绘机器人系列编程：UR10e

1.喷绘机器人的硬件介绍

在开始编程之前，了解UR10e喷绘机器人的硬件结构和功能是非常重要的。UR10e是一款适用于多种工业应用的协作机器人，具有高精度、高灵活性和安全性等特点。以下是UR10e喷绘机器人的主要硬件组成部分及其功能：

1.1机械臂结构

UR10e的机械臂由6个关节组成，每个关节都有一个电机驱动，可以实现复杂的运动轨迹。机械臂的末端可以安装各种喷枪，以满足不同喷绘需求。

关节1（BaseJoint）：负责机械臂的旋转，范围为±360°。

关节2（ShoulderJoint）：负责机械臂上下移动，范围