《协作机器人碰撞力测试方法》.docxVIP

ICS13.020CCSZ04

CEEIA

T/CEEIA909—2025

团体标准

协作机器人碰撞力测试方法

Collisiontestmethodofhuman-robotcollaboration

2025-10-10发布2025-10-10实施

中国电器工业协会发布

II

T/CEEIA909—2025

目次

前言 IV

引言 5

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语定义 1

4测试流程 2

5人机接触部位及接触类型的识别 3

5.1人机接触发生来源 3

5.2人机接触类型 3

5.3接触区域 3

5.4人机接触事件识别的因素 3

6机器人碰撞测试位姿及运动轨迹 3

6.1协作机器人本体 3

6.1.1机器人碰撞测试位姿 3

6.1.2机器人运动路径 4

6.2协作机器人系统集成 4

7测试系统 4

7.1准静态接触力测量系统 4

7.1.1力/压力测量模块 4

7.1.2PFM