搬运机器人系列编程：KUKA KR QUANTEC_（1）.KUKA KR QUANTEC系列机器人基础理论.docx

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KUKAKRQUANTEC系列机器人基础理论

1.机器人运动学基础

1.1机器人坐标系

在KUKAKRQUANTEC系列机器人的编程中，理解机器人坐标系是基础中的基础。机器人坐标系主要用于定义机器人各个关节和末端执行器（EndEffector,EE）的位置和姿态。KUKAKRQUANTEC系列机器人使用的是笛卡尔坐标系，通常分为以下几个主要坐标系：

基坐标系（BaseFrame）：机器人的基座坐标系，通常固定在机器人基座上。

工具坐标系（ToolFrame）：安装在机器人末端执行器上的坐标系，用于定义工具的TCP（ToolCen