精密装配机器人系列编程：ABB IRB 120_（6）.机器人运动学与动力学分析.docxVIP

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机器人运动学与动力学分析

1.运动学基础

1.1坐标系和变换矩阵

在精密装配机器人编程中，坐标系的定义和变换矩阵的使用是基础中的基础。为了准确描述机器人的运动，我们需要定义多个坐标系，包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。每个坐标系都有其特定的用途，通过变换矩阵可以在这些坐标系之间进行转换。

1.1.1世界坐标系

世界坐标系是所有其他坐标系的参考系，通常定义在机器人的工作空间中。它是固定不变的，用于描述其他坐标系的位置和姿态。

1.1.2基坐标系

基坐标系通常定义在机器人的基座上，用于描述机器人本体的位置和姿态。基坐标系是机器人运动学模型的起点。

1.1.3工具坐标系

工具坐标系定义在机器人末端执行器（如夹爪、焊枪等）上，用于描述工具的位置和姿态。在编程中，工具坐标系的准确定义是确保工具能够正确执行任务的关键。

1.1.4工件坐标系

工件坐标系定义在被装配的工件上，用于描述工件的位置和姿态。在装配过程中，工件坐标系的定义可以帮助机器人更精确地定位和操作工件。

1.2机器人正运动学

机器人正运动学（ForwardKinematics）是指从关节角度计算机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。对于ABBIRB120机器人，正运动学的计算可以通过解析方法或数值方法进行。

1.2.1解析方法

解析方法通过数学公式直