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基于遗传优化算法对离散PID控制器参数的优化设计

摘要

PID控制作为一种经典的控制方法，从诞生至今，历经数十年的发展和完善，

因其优越的控制性能业已成为过程控制领域最为广泛的控制方法；PID控制器具

有结构简单、适应性强、不依赖于被控对象的精确模型、鲁棒性较强等优点，其

控制性能直接关系到生产过程的平稳高效运行，因此对PID控制器设计和参数整

定问题的研究不但具有理论价值更具有很大的实践意义，遗传算法是一种借鉴生

物界自然选择和自然遗传学机理上的迭代自适应概率性搜索算法。本论文主要应

用遗传算法对PID调节器参数进行优化。

关键词：遗传优化算法PID控制器参数优化

1.前言

PID调节器是最早发展起来的控制策略之一，因为它所涉及的设计算法和控

制结构都是简单的，并且十分适用于工程应用背景，此外PID控制方案并不要求

精确的受控对象的数学模型，且采用PID控制的控制效果一般是比较令人满意的，

所以在工业实际应用中，PID调节器是应用最为广泛的一种控制策略，也是历史

最久、生命力最强的基本控制方式。调查结果表明:在当今使用的控制方式中，

PID型占84.5%，优化PID型占68%，现代控制型占有15%，手动控制型66%，

人工智能(AI)型占0.6%。如果把PID型和优化PID型二者加起来，则占90%以

上，这说明PID控制方式占绝大多数，如果把手动控制型再与上述两种加在一

起，则占97.5%，这说明古典控制占绝大多数。就连科学技术高度发达的日本，

PID控制的使用率也高达84.5%。这是由于理论分析及实际运行经验已经证明了

PID调节器对于相当多的工业过程能够起到较为满足的控制效果。它结构简单、

适用面广、鲁棒性强、参数易于调整、在实际中容易被理解和实现、在长期应用

中己积累了丰富的经验。特别在工业过程中，由于控制对象的精确数学模型难以

建立，系统的参数又经常发生变化，运用现代控制理论分析综合要耗费很大的代

价进行模型辨识，但往往不能达到预期的效果，所以不论常规调节仪表还是数

字智能仪表都广泛采用这种调节方式。正是PID控制算法具有以上多种优点，所

以这种算法仍将在现场控制中居于主导地位。

PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是实验凑试法，它

主要依赖调试经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在

工程实际中被广泛采用。二是理论计算整定法，它主要是依据系统的数学模型，

经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还

[1]

必须通过工程实际进行调整和修改。但根据参数凑试法得出的控制器参数的控

制效果并不是很理想，而手动调整控制器参数找到较优值费时又费力，因此利用

一种优化算法对控制器参数进行优化是非常必要的。

本文采用遗传优化算法，在二次型性能指标下对离散PID控制器的控制参数

进行优化并给出了优化结果，同时通过仿真进行研究与分析。本文的其余部分安

排如下：第二部分介绍了PID控制器的基本原理；第三部分介绍了遗传优化算法；

第四部分采用MATLAB编程和simulink模块对被控对象进行建模；第五部分使用

遗传算法对系统进行仿真分析。最后，在第六部分对本文的研究进行了总结。

2.PID控制器

2.1.PID控制器基本原理

PID控制是基于对变量“过去”、“现在”和“未来”信息估计的交叉控制算

法。控制系统框图如图2-1所示，系统主要由被控对象和PID控制器两部分组成。

常规的PID一般为线性控制器，实际输出值和给定值会存在一个偏差，将偏差按

比例、积分和微分通过线性组合来构成控制量，最后对被控对象进行控制，故称

PID控制器。

比例

++

积分被控对象

+

微分

图2-1PID控制器结构图

当系统是连续控制时，PID控制器的输出u(t)与输入