（共40页PPT）第10讲Part1多旋翼的稳定性与可控性(1).pptx

多旋翼飞行器设计与控制第十讲多旋翼的稳定性与可控性全权.edu自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学2016年5月12日北航主南401

前言东方哲理：中国古人很早观察到了稳定性的现象。唐代诗人韦应物的《滁州西涧》：“春潮带雨晚来急，野渡无人舟自横。”宋代诗人寇准的《春日登楼怀归》“野水无人渡，孤舟尽日横”。两首诗都描绘了郊野的渡口拴着无人的小船，横在水里，随波荡漾。为什么在河中荡漾的船总是要横在河里呢？这里有一个流体力学问题。由于流体运动时对物体产生的合力和合力矩，计算起来比较复杂，所以要得到在运动流体中物体平衡稳定性的精确分析，需要艰苦细致的工作积累；经过了学家的持续努力，直到19世纪末