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2026年机器人工程师《规划技术》真题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.在A*算法中，启发函数h(n)必须满足下列哪一条件才能保证找到最优路径？

A.h(n)≥0

B.h(n)≤h*(n)

C.h(n)≥h*(n)

D.h(n)=0

答案：B

2.对于全向移动机器人，若其运动学模型为

[

则该模型属于

A.独轮车模型

B.差速驱动模型

C.全向三轮模型

D.阿克曼模型

答案：C

3.在RRT*算法中，重新布线（rewire）步骤的主要作用是

A.降低树的高度

B.保证渐进最优性

C.减少节点数量

D.避免碰撞

答案：B

4.若使用图搜索方法进行全局路径规划，下列哪种图构建方式最能保证在高维连续空间中的完备性？

A.可视图法

B.规则栅格法

C.概率路线图（PRM）

D.四叉树法

答案：C

5.在模型预测控制（MPC）中，若预测时域为N，控制时域为M，通常要求

A.N=M

B.N≥M

C.N≤M

D.N与M无关

答案：B

6.对于非完整约束系统，下列哪项描述正确？

A.可通过连续反馈线性化实现任意位形跟踪

B.不能通过连续时不变反馈镇定到任意位形

C.可通过PID控制实现全局指数稳定

D.其可控性李代数维数小于系统维数

答案：B

7.在D*Lite算法中，键值k(s)的表达式为