移动机器人SLAM技术 课件 【ch06】激光SLAM.pptxVIP

第六章

激光SLAM

高等院校公共课系列精品教材

大学生礼仪

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SLAM的概念及分类

SLAM最早在机器人领域提出，它指的是机器人从未知环境的未知地点出发，

在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置构建周围环境的增量式地图，从而达到同步定位和地图构建的目的。

SLAM系统使用的传感器在不断拓展，从早期的声呐到后来的2D/3D激光雷达，

再到单目、双目、RGB-D、TOF等各种相机，以及与惯性测量单元等传感器的融合。SLAM算法也从开始的基于滤波(扩展卡尔曼滤波、粒子滤波等)的算法向基于优化的算法转变，技术框架也从开始的单一线程向多线程演进。

01SLAM的概念及分类

電子工紫出版社·

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五轮机器人的研究较少，仅有日本空间与航天科学研究所研究的Micro-5机器

人和上海交通大研究的五轮铰接式机器人。

移动机器人要想实现自主运动能力，首先要知道行动的目标，避免无目的的行

动，即对其进行控制和规划。但是控制和规划的前提是移动机器人首先知道自