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机械手N点标定

N点标定

N点标定

系统简介

2D视觉引导系统：应用于某一参考平面上零件的定位，通常定位零件的X、Y方向的位置以及绕Z轴方向的

角度。通过相机对被测零件进行拍照，结合图像处理（特征匹配）技术，精确提取零件的轮廓和特征，实

现零件识别及零件在参考平面的位置与角度定位，基于零件位置信息引导机器人或其他机构对零件进行抓

取

N点标定

系统简介

标定主要用于确定相机坐标系和机械臂世界坐标系之间的转换关系。N点标定是通过N点像素坐标和物理坐标，实现相机坐标系和执行机构物理坐标系之间的转换，并生成标定文件，N需要大于等于4。

在实际的使用过程中，主要有上相机抓取和下相机对位两种标定方式，如下图所示：

N点标定

系统原理

我们暂时针对于9点标做一个学习，12点标定在后续再深入学习

标定的整个过程目的可以分为三个过程

1.建立像素值与实际尺寸值之间的比例换算（与标定板标定原理类似，该过程在N点标定中完成）

2.与机械手的X/Y/C的方向统一一致（该过程在N点标定中完成）

3.视觉坐标系与机械手绝对坐标系原点完全重合（该过程通常通过变量计算补偿完成）

N点标定

参数介绍

N点标定

参数介绍

N点标定

参数介绍

N点标定

参数设置：图像点默认选择匹配框中心，平移次数为9，旋转次数为0，偏移为每次移动的实际距离（mm），换向次数默认为3。

九点标定

N点标定

1)偏移X、偏移Y为10