本田机器人专利JPA_2005238443.pdfVIP

【要約】

【課題】生成した歩容による歩行などの動作が動力学的

平衡条件を精度良く満足すると共に、その生成された動

作に追従するようにロボットを制御することで、姿勢安

定性を高めるようにした脚式移動ロボットの姿勢制御装

置を提供する。

【解決手段】目標ＺＭＰを満足するように目標上体姿勢

などの目標運動を生成すると共に、目標運動によって動

力学モデル上で目標ＺＭＰまわりに発生するフルモデル

補正モーメントを算出し、検出された実上体傾斜角偏差

の解消に必要な補償全床反力モーメントＭｄｍｄを決定

し、ロボットの運動を目標運動に追従させつつ、補償全

床反力モーメントとフルモデル補正モーメントとの和が

目標ＺＭＰまわりにロボットの床反力モーメントとして

作用するように、複合コンプライアンス動作決定部１０

４を介してロボットの関節のアクチュエータを駆動する

。

【選択図】図４

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

少なくとも上体と、前記上体に関節を介して連結される複