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自动驾驶技术研发与测试手册

第1章总体架构与安全规范

1.1系统整体架构设计

自动驾驶系统的核心架构遵循“感知-决策-控制”的闭环逻辑，并采用分层解耦的设计原则以降低系统耦合度。

感知层由多源异构传感器组成，包括激光雷达（LiDAR）、毫米波雷达、高清摄像头及超声波雷达。例如，LiDAR单元需具备150°视场角，在30米外仍能保持0.5米的空间分辨率，且具备抗强光干扰能力，确保在夜间或恶劣天气下数据不掉线。数据处理层采用边缘计算与云端协同模式，通过NVIDIAOrin等高性能算力芯片进行实时预处理。例如，系统需在100毫秒内完成40帧图像的融合处理与特征提取，确保在高速场景下不丢失关键轨迹信息。

决策层由中央处理器（CPU）和专用推理单元（GPU）协同工作，利用深度学习算法构建高精度的地图与动态物体模型。例如，系统需实时运行10个以上的复杂场景仿真模型，以应对极端天气下的突发状况。控制层通过CAN总线或485总线将指令下发至执行机构，包括转向电机、制动踏板和油门踏板。例如，转向系统的响应延迟必须控制在150毫秒以内，以保证车辆转向的平滑性。底盘与悬挂系统作为物理基础，需具备极强的负载能力和减震性能。例如，悬挂系统需在100公里/小时的速度下提供0.8g的过弯阻尼，防止车辆侧翻。

通信模块负责车路协同（