智能针灸机器人应用.ppt

艾灸机器人功能解析08悬停灸、雀啄灸手法复现压力反馈系统集成柔性压力传感器，实时监测艾条与皮肤接触的力度，当压力超过安全阈值时自动回撤，避免传统操作中因疲劳导致的灼伤风险。多维度角度调整配备6轴关节的机械臂可进行三维空间内的旋转与倾斜，精准还原回旋灸的螺旋形移动路径和雀啄灸的垂直啄击动作，确保艾热渗透深度符合不同穴位需求。动态距离调节通过机械臂的精密控制，模拟传统艾灸师手持艾条时忽近忽远的动作轨迹，实现悬停灸的持续温热刺激与雀啄灸的脉冲式热感交替，误差控制在±0.5mm范围内。采用双光谱红外摄像头扫描体表温度分布，结合深度学习算法识别经穴区域的微循环特征，定位精度达98%，可