原创力文档毕业设计（论文）
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毕业设计（论文）报告
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基于因子图优化的固态激光雷达融合IMU-UWB井下定位方法
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基于因子图优化的固态激光雷达融合IMU-UWB井下定位方法
摘要：随着地下环境的复杂性和安全要求的提高，井下定位技术的研究变得越来越重要。本文提出了一种基于因子图优化的固态激光雷达融合IMU-UWB井下定位方法。该方法首先通过固态激光雷达获取井下环境的深度信息，然后利用IMU进行姿态估计，并融合UWB技术提供距离信息。通过构建因子图模型，实现了激光雷达、IMU和UW
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