基于深度强化学习的端到端自动驾驶决策规划控制系统仿真与实车验证.docx

基于深度强化学习的端到端自动驾驶决策规划控制系统仿真与实车验证

摘要：端到端自动驾驶决策规划控制系统能够打破传统模块化设计中感知、决策、规划、控制各环节的信息壁垒，减少模块间信息损失，提升系统响应效率与决策智能化水平，是高级别自动驾驶技术落地的核心突破口。深度强化学习凭借其强大的环境交互能力、自主学习能力与复杂场景适应能力，为端到端自动驾驶系统的研发提供了全新技术路径，能够实现系统在动态复杂交通场景下的自主决策与精准控制。本文立足自动驾驶技术发展需求，设计基于深度强化学习的端到端自动驾驶决策规划控制系统架构，明确各模块功能与工作流程；搭建基于SMARTS仿真平台的测试环境，开展多场景仿真验证