无槽永磁半球形执行器拓扑比较与优化.pdfVIP

IEEE《磁学汇刊》，第50卷，第11期，2014年11月8206104

无槽永磁半球形执行器的拓扑比较

B.vanNinhuijs，J.W.Jansen，B.L.J.Gysen，E.A.Lomonova

荷兰埃因霍温科技大学电气工程系，埃因霍温5612AZ

本文对几种具有三个自由度（DoFs）的半球形执行器拓扑进行了比较，这些执行器可以模拟驱动支撑系统的肩关节。应用了

半解析模型来确定扭矩性能随位置的变化。因此，可以确定通过线圈的电流分布，以最小化欧姆损耗。所进行的拓扑比较基于平均

功率损耗和一组扭矩及运动范围要求。

I索引词——驱动支撑系统，球形执行器，球形永磁阵列。

CTUATED一、引言

A支持系统用于帮助活动能力减弱的人

提高生活质量。的驱动自由度（DoFs）可以

的支持。为了模拟肩关节并覆盖人类的运动范围，至

少需要三个自由度。这些自由度可以通过多个单自由度执

行器堆叠来实现，但这会导致体积庞大且笨重的结构[1]。

由于臂支持系统通常安装在电动轮椅上，因此这些系统必

须灵活、轻便，并具有低能耗。因此，提出了一种三自由

度半球形