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视觉触觉协同的智能仓储拣选系统实验

目录

一、前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、系统总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

三、传感器系统集成技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

四、智能控制系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.1路径规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.2多传感器数据处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.3故障模式分析与决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.4人机交互界面开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

五、实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.1仓储作业仿真平台建设．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.2实验流程设计与执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.3安