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无人车模型预测控制路径跟踪与避障研究.docx

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    毕业设计（论文）

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    1-

    毕业设计（论文）报告

    题目：

    无人车模型预测控制路径跟踪与避障研究

    学号：

    姓名：

    学院：

    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    无人车模型预测控制路径跟踪与避障研究

    摘要：本文针对无人车模型预测控制路径跟踪与避障问题，研究了基于模型预测控制（ModelPredictiveControl，MPC）的路径跟踪与避障算法。首先，构建了无人车的动力学模型，并进行了线性化处理；其次，设计了基于MPC的路径跟踪与避障控制器，通过预测未来一段时间内车辆的状态，优化控制输入，实现路径跟踪与避障；然后，通过仿真实验验证了所提算

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