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基于知识图谱的机器人室内多场景目标搜索研究.pdf

基于知识图谱的机器人室内多场景目标搜索研究.pdf

    摘要

    高效目标搜索作为移动机器人自主作业的核心能力，在提升系统任务执行效

    率方面具有关键作用，其在灾害救援、家居服务等复杂场景中展现出广阔的应用

    潜力。然而，实际作业环境中大范围搜索需求与复杂背景干扰对目标搜索提出了

    严峻挑战，使得在复杂环境下进行目标搜索成为当前机器人感知与自主导航领域

    的核心难题。现有研究虽通过深度强化学习和语义地图构建等方法提升了搜索效

    率，但由于计算复杂度高、资源消耗大，导致在资源受限环境中的实际性能未能

    显著提升。此外，尽管深度学习在大目标检测方面取得进展，但面对室内复杂

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