2024年A题 机械臂关节角路径的优化设计.pdfVIP

2024年华数杯全国大学生数学建模竞赛题目

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A题机器臂关节角路径的优化设计

机器臂是一种由多个连杆和关节组成的自动化装置，广泛应用于工业生产、

精密操作、危险环境作业和物流等领域。其主要作用包括提高生产效率、执行精

密操作、适应恶劣环境以及优化物流流程。当前有关机器臂的研究重点包括运动

学与动力学建模、关节角路径的优化设计以及路径规划等。这些研究旨在提升机

器臂的性能和应用范围，确保其在各种复杂任务中的高效性和精确性。其中，关

节角路径的优化设计尤为重要，它直接影响着机器臂的精度和能效。

关节角路径的优化设计涉及到多个相互冲突和影响的目标。最小化输出误差

（即机器人实际动作与预期动作之间的偏差）是优化任务的首要目标，特别关注

末端误差这一关键部分。末端误差描述的是一次任务中机器臂末端部位与目标位

置之间的位置偏差。例如，在使用机器臂拾取货物时，通常更关注末端是否准确

到达货物的位置，而不太关注各关节的具体位置。

在执行一次任务的过程中，由于各个关节之间的杠杆长度不变，机器臂通常

通过调整关节角度来完成任务。而在调整关节角度的过程中会由于关节转动、机

器臂克服重力势能做功等产生各种能耗，如何在末端误差允许