精密装配机器人系列编程：Fanuc M-10iA_（11）.机器人路径规划.docx

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机器人路径规划

1.机器人路径规划的基本概念

路径规划是机器人控制中的重要组成部分，它涉及到如何从起始点到目标点规划出一条最优或满足特定条件的路径。在精密装配机器人系列编程中，路径规划不仅需要考虑机器人的运动轨迹，还需要确保轨迹的平滑性、速度和加速度的合理控制，以及避免碰撞和卡死等问题。FanucM-10iA机器人在路径规划方面提供了丰富的功能和工具，使得编程人员能够高效地实现复杂的装配任务。

2.坐标系与参考点

在进行路径规划之前，首先需要明确机器人所使用的坐标系和参考点。FanucM-10iA机器人支持多种坐标系，包括世界坐标系、基座坐标