2026《ADAMS计算理论基础概述》1900字.docxVIP

ADAMS计算理论基础概述

1.1ADAMS基本算法

ADAMS所需的系统动力学方程是将多体动力学导出拉格朗日方程得到的最大数量坐标微分-代数方程（DAE）做为基础，通过选取惯性坐标系统中的三个直角坐标系，和坐标所确定的三个欧拉角作为笛卡尔坐标系的坐标，通过完整约束或非约束的方式将笛卡尔坐标转化为运动输出方程。

ADAMS运动学方程

通过ADAMS构造出机械仿真模型，软件会自动识别出系统建模与模型之间的运动副存在，并根据用户自己的设置在软件算法中定义的系统广义坐标里转化成代数方程，在此仅分析完全约束，假定代表运动学对的约束方程的数目为，则由系统的广义坐标矢量所建立的运动学约束方程为：

（式3.5）

对于运动学分析，通过将系统的自由度约束为零，并且对系统加载自由度（）的驱动约束，即可得到系统中确定的约束：

（式3.6）

通常情况下，驱动约束函数是由时间与系统广义坐标所构成的。在其集合的驱动约束和系统中运动约束的集合内必须是独立且兼容的，这种情况下，系统中的驱动运动学方程是确定的，可以等效为物体做确定运动。

方程（3.7）定义的系统运动学约束与方程（3.8）定义的驱动约束被合并到系统的所有约束中：