检测与测量机器人系列编程：Yaskawa Motoman MH3_（9）.工件定位与标定.docx

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工件定位与标定

在钟表零部件制造行业中，工件的精确定位与标定是确保机器人检测与测量任务准确性的关键步骤。这一节将详细介绍如何使用YaskawaMotomanMH3机器人进行工件的定位与标定，包括理论基础、步骤、工具和代码示例。

理论基础

1.坐标系

在机器人编程中，坐标系是描述机器人位置和姿态的基本工具。YaskawaMotomanMH3机器人使用以下几种坐标系：

基坐标系（BaseCoordinate）：固定在机器人基座上的坐标系，通常用于描述机器人的全局位置。

工具坐标系（ToolCoordinate）：固定在机器人工具上的坐标系，用于