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与自动化技术应用手册

第1章概论与基础理论

1.1自动化技术演进历程

工业革命初期，蒸汽动力机器取代人力，标志着机械自动化时代的开启，其核心特征是通过复杂的机械结构实现连续运动，无需人工干预即可完成重复性任务。20世纪40年代，冯·诺依曼提出“机器思维”概念，为从物理执行器向具有感知和决策能力的智能体转变奠定了理论基础，开启了电子计算机与机械结构的融合之路。

1960年代，日本科学家渡边信一郎发明了首台商用工业，实现了在工厂流水线上的定点移动和简单抓取操作，验证了自动化在工业生产中的可行性。1970年代至1980年代，随着微型计算机的微型化和传感器技术的成熟，开始具备视觉识别能力，能够识别物体特征并进行路径规划，从“执行者”进化为“感知者”。1990年代，（）与技术的结合成为主流趋势，机器狗等移动出现，具备了基本的步态控制和环境交互能力，人机协作模式初步形成。

21世纪至今，数字孪生、机器学习和边缘计算技术深度融入系统，使其具备自主规划复杂任务、实时环境感知及故障自愈能力，迈向完全自主的智能体阶段。

1.2核心概念与定义辨析

“”（Robot）在IEC62660标准中被定义为“由计算机控制的、能执行重复性、危险或不便人类操作的物理任务的机器”，强调其人机分离的物理实体属性。“自动化”（Automation）是指利用自动控制系统（如