零件加工机器人系列编程：ABB IRB 120_13.力控制与表面处理.docx

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13.力控制与表面处理

13.1力控制的基本概念

力控制是在机器人操作中通过实时检测和调整施加在工件上的力，以实现精确的加工和处理。在钟表零部件制造行业中，力控制尤为重要，因为它可以确保加工过程的稳定性和质量。例如，在磨削、抛光、装配等操作中，力控制可以避免过度施力导致的工件损坏，同时保证加工效果的一致性。

13.2ABBIRB120力控制的实现方式

ABBIRB120机器人通过其内置的传感器和控制系统实现力控制。以下是一些常见的实现方式：

13.2.1力/力矩传感器

力/力矩传感器安装在机器人末端执行器上，可以实时检测施加在工件上的