（共38页PPT）第05讲坐标系和姿态表示.pptx

多旋翼飞行器设计与控制第五讲坐标系和姿态表示.edu自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学2016年4月7日北航主南401

前言东方智慧：中国古人很早就开始采用坐标定位原理观测星象。浑天仪是浑象和浑仪的总称。浑象的构造是一个大圆球上刻画或镶嵌星宿、赤道、黄道、恒稳圈、恒显圈等，类似天球仪。浑仪是一观测仪器，内有窥管，亦称望管，用以测定昏、旦和夜半中星以及天体的赤道坐标，也能测定天体的黄道经度和地平坐标。浑仪由早期四游仪和赤道环组成。从汉代到北宋浑仪增加了黄道环、地平环、子午环、六合仪、白道环、内赤道环、赤经环等。北宋的沈括取消白道环、改变一些环的位置。元代取消了黄道环，并把原有的浑仪分为