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水下机器人多功能仿真平台构建与鲁棒控制策略优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，占据了地球表面的71%，蕴藏着丰富的生物、矿产及能源资源，是人类未来可持续发展的关键领域。随着科技的不断进步，人类对海洋的探索和利用逐渐深入，水下机器人作为一种能够在复杂水下环境中自主或遥控执行任务的智能装备，在海洋科学研究、海底资源开发、水下考古、海洋环境监测等多个领域发挥着不可或缺的作用。

在海洋资源开发领域，水下机器人可用于深海油气勘探、海底矿产采集等作业。它们能够深入海底，对资源分布进行精确探测和定位，为后续的开采工作提供重要依据，显著提高开采效率和安全性。在海洋环境监测方面，水下机器人可以携