基于FP模块化关节伺服控制系统设计与实现.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集中

国，2015年12月6‑9日

基于FPGA的关节伺服控制系统设计*

，黄海林，，IEEE会员

—为了满足模块化关节实时、开放和灵活的要求，本Shao等人[6]通过将关节控制分解为非线性部分和线性

文提出了基于嵌入式现场可编程门阵列（FPGA）的关节伺服部分分别由FPGA和DSP实现，提高了关节性能。

控制系统实现方案。在关节控制器设计中采用了磁场定向矢量此外，FPGA还应用于机器人操作臂的运动学和动力学

控制策略和空间矢量脉宽调制技术，其软硬件设计主要包括定计算[8‑9]。

时规划模块、电流采样电路及驱动模块、电流调节模块、矢量

变换模块、PI调节器、三角函数计算模块、SVPWM模块、

绝对值编SSI总线接口电路及模块等。最后，进行了本文的结构如下。第2节介绍了关节伺服控制系统的

关节电机的控制实验，结果表明该伺服控制系统能够实现传感硬件设计。第3节描述了FPGA控制系统算法的实现，主

器信号的与融合以及电机驱动