（共35页PPT）第04讲动力系统建模和性能估算.pptx

多旋翼飞行器设计与控制第四讲动力系统建模和性能估算.edu自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学2016年3月31日北航主南401buaarfly

前言东方智慧：中国古人很早就认识到利用自然力量获得动力。据记载，这种筒车在唐代已经出现，唐陈廷章《水轮赋》：“水能利物，轮乃曲成。升降满农夫之用，低徊随匠氏之程。始崩腾以电散，俄宛转以风生。虽破浪于川湄，善行无迹；既斡流于波面，终夜有声。”宋梅尧臣《水轮咏》：“孤轮运寒水，无乃农自营。随流转自速，居高还复倾。”《宋史.太祖纪三》：“六月庚子，步至晋，命作机轮，挽金水河注邸中为池。”宋《土贵要予赋水轮》诗：“江南水轮不假人，智者创物真大巧。一轮