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基于环境感知与动作生成的自主服务机器人架构设计

目录

自主服务机器人架构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1基于环境感知的机器人系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2动作生成与自主决策机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3系统性能与应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

环境感知模块构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1多传感器数据融合框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2环境特征提取与表达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3障碍物检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

动作生成与规划模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1运动规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2动作优化与反馈机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3动作执行与适应性提升．